В классе Transport сделана установка (не реже чем раз в секунду) флага "живости" потока.
Этот флаг проверяется и сбрасывается в потоке поллера, и при умирании транспортного потока
перестаем сбрасывать watchdog.
В классе Transport сделана функция execInTransportThread(), позволяющая выполнить что-либо
в контексте транспортного потока (с блокировкой вызывающего потока на время выполнения).
Функции switchToMaster() и switchToSlave() теперь выполняют board_loas()
в контексте транспортного потока, этим мы устранили гонки, приводившие к SIGSEGV.