Не правильно вычисляется время движения при развороте по числу качаний

[san]

Выделено из ticket:144#comment:30

Art_M:
Число качанийустановлено N=4, ход вверх я имитировал насколько точно мог Твверх~5сек, соответственно контроллер правильно определял Твниз~10сек. Т.е. контроллер верно определял каждый раз Твниз=60/4*10/(10+5)=10сек.
А далее в какой то момент я увеличил время вверх до 20сек, то в таком случае контроллер должен был вычислить время следующего спуска Твниз=60/4*10/(10+20)=5сек.

Cогласно ТЗ ожидалось что при срабатывании верхнего датчика контроллер выполнит ход вниз в течение 5сек, (вместо 10 секунд как было ранее), однако визуально контроллер не выполнил ход вниз, а продолжил движение вверх.

Лог происшествия: attachment:ticket:144:messages.rar​

[san]

Судя по комментарию Алексея в ТЗ, видимо дело в неправильной формуле для вычисления таймаута.

Я обнаружил, что в коде таймаут условия разворота вычисляется по другой формуле: 60/N - Tвверх

[alx]

In 709/smartHDC:

Изменена формула таймаута условия разворота при исчерпании мер повышения производительности.
Closes #167.